Con uno de mis coches tengo el mismo problema cada vez que paso la ITV, y la solución desde hace años siempre ha sido la misma y funciona. Un día antes o el mismo día de la ITV, le meto un botecito de líquido limpia inyectores al depósito de gasolina y le hago bastantes km al coche para que el circuito de alimentación se limpie. Llego a la estación con el motor caliente, pero a la hora de hacer la prueba de gases, en lugar de acelerar a 2500 rpm como indica el operario, acelero a 3000 ó 3500 durante un rato para que el catalizador se caliente al máximo, y con el catalizador muy caliente los valores de CO son correctos.
Cuando un coche ya es un poco viejo y se usa poco, especialmente con motores de gran cilindrada con mucho par que funcionan normalmente a bajo régimen, el catalizador queda medio atrofiado y necesita una alta temperatura para quemar bien los gases, y esa alta temperatura sólo se puede conseguir acelerando el motor a unas revoluciones por encima de lo normal para que se caliente al máximo.
Eso sí, tampoco hay que pasarse con los acelerones y reventar el motor, pero 3000 ó 3500 revoluciones están dentro del margen de seguridad y no debería pasarle nada al coche.