No parece muy difícil teniendo un elevador http://autohousekake.blogspot.com.es/2013/11/bmw-e90-2008-320i-lambda-ja.html
Me sale fallo del sensor NOX con el bmwhat, pero el coche va bien. He comprado un sensor nuevo para cambiarlo, pero no se si cambiarlo ahora, o esperar a que falle del todo