Avería x5 2004 marca 4x4(averia)

buenas, me marca lo del 4x4 en el cuadro todo el rato, antes de cambiar un rotula no lo tenia, me dice el mecanico k sera alinear. k mas puede ser? y tengo la balona Delantera pinchada . mucha averia? k ma me explico

 

Dale al volante todo a un lado y todo al.otro varias veces. No recuerdo pero creo que primero a izq.

 

para k? k haria eso?

 

Reiniciar el sensor de angulo de giro

 

prende el automovil sin moverlo le das al guia der. y izq. completo si no se apaga entonces tienes que escanearlo para saber que tiene.