Buenas, te comento que lei hace un tiempo un mail que publico un user que le envio a ZF y le dijeron que el aceite de la caja y el filtro se debe cambiar cada 80.000km, acá en mi pais (argentina) los lugares que atienden cajas automáticas coinciden en lo mismo. quizá no es 100% obligatorio pero si es bueno hacerlo si el auto tiene mucho kilometraje y mas si no tenes idea de los mantenimientos que le hizo el dueño anterior (el dueño anterior del mio le habia cambiado supuestamente el aceite hacia 3000km y yo de desconfiedo lo lleve a un services para cambiarselo y tenia el mismo filtro y solo 2.5l de aceite, cuando la caja llega entre 6 y 7 litros, cuando le hice el cambio de aceite el auto reaccionaba mejor y tenia mas fuerza) tambien para que te averiguar cuando le sacan el aceite viejo si hay restos de metales que friccionaron, si pasa eso veras una especie de biruta, si la misma es poca, no hay problema, la caja todavia tiene mucha vida, ahora si hay mucha cantidad de esa viruta hacete la idea que en el corto tiempo vas a tener que reparar los componentes de la caja que hayan rozado y se hayan desgastado.
cuando cambias el aceite, generalmente en mi pais usan el Valvoline dexron III, aprovecha y cambia la junta del carter y el filtro.
espero que te sirva, saludos!