La mejor forma de cambiar el aceite es en caliente, porque asi escurre mejor.
Para tomar el nivel se puede hacer de las dos maneras y varia muy poco si se hace bien. Explico:
1.- Si se mide el nivel en frio, el motor debe de estar parado al menos 2 horas y se supone que cuando se paro estaba caliente.
Sino puede falsear el nivel, el aceite se queda en la culata, balancines y otras partes del motor, al no estar caliente no escurre bien al carter y el nivel se falsea.
2.- Si se mide en caliente, el motor a temperatura de funcionamiento, parar y esperar 5 minutos. Esta medida suele ser la mejor, porque el aceite escurre bien al estar caliente.
Son cosas de logica pero a veces pueden causar sorpresas.