Hola Charly,
Como siempre lo mejor es una diagnosis. En tu caso el X5 E53 aunque lleva un zke (GM3 General Module 3 ) las puertas traseras son independientes a las puertas delanteras, el E53 tiene un modulo independiente por cada puerta delantera y se conecta a la ZKE mediante P-bus.
Ahora bien por el error que indica el scanner, tienes un problema electrico que no tiene porque ser la ZKE. Tu modelo de E53 lleva una dirección hidraulica asistida por una valvula electrica, si esta esta en corto afecta la ZKE, y por lo tanto afecta a otras funciones de la ZKE.
Empieza por lo más fácil revisando el servotronic que es la valvula que te comento, si piensas desmontarla ten cuidado que se pierde el aceite. También puede ser un falso contacto, si fuera asi aumentaría la tensión electrica y la ZKE podría quedarse bloqueada, revisa bien la servo valvula, una nueva del conce esta por los 250€ y por ebay casi la mitad, por eso insisto en una buena revisión para no comprar cosas que estan bien, incluso antes de comprar otra zke.
Saludos.