Vaya rayada.
Tienes dos opciones, pero antes te diré lo común que debes tener.
Primero has de configurar las cámaras de seguridad si son cámaras IP con servidor web en su interior.
Supongamos que tenemos 3 cámaras.
Accedemos a las IP de cada una de las cams y configuramos un puerto de vision diferente para cada una de ellas (para luego mapear en NAT del router).
Por ejemplo:
CAM1: IP 192.168.0.10 Puerto 8080
CAM2: IP 192.168.0.11 Puerto 8081
CAM3: IP 192.168.0.12 Puerto 8082
Router: IP LAN: 192.168.0.254
PC: IP LAN: 192.168.0.1
Pues entras en el router y mapeas el NAT para las cámaras. Para la 192.168.0.10 mapeas el 8080, para la .11 el 8081, y así sucesivamente.
Luego para acceder desde el exterior se procede de una de las siguientes dos maneras:
- IP FIJA: Con IP fija, desde cualquier navegador externo a tu red, pones Número-IP-FIJA

uerto-cámara-que-quieres-ver. Por ejemplo, si tienes la 80.23.45.32 pues pones 80.23.45.32:8080 para ver la CAM1.
- IP Dinámica: Con eso tendrás que configurar el router para usar el servicio DYNDNS como bien te han dicho. Con ese servicio y un login de user, se te dará la IP pública que tiene el router en ese momento y así ya podrás acceder a ello. Incluso te dan un nombre de dominio único para no tener que estar con el rollo de ver que IP tiene (creo, pero no toy seguro).
Eso es todo. Está tirao, espero que te sirva.