Problema con módulo ABS Bosch 5.7 en BMW E38 730d (1999)

[DeividPortil]

Buenas a todos,
Estoy intentando solucionar un problema con el módulo ABS/ASC de mi BMW E38 730d del 99 (motor M57 con cambio automático ZF 5HP24).

Situación original​

• Módulo ABS original Bosch 5.7 – ref. BMW 34526756342 / Bosch 0 265 900 001.
• El módulo original no comunicaba por CAN, ni con diagnóstico ni con el resto de centralitas (EGS, DDE, cuadro, etc.).
• Alimentaciones (KL30, KL15) y masas comprobadas, todo correcto.

Sustitución y comportamiento actual​

• He montado otro módulo con la misma referencia exacta, pero procedente de un E39 530d manual.
• Este módulo sí comunica correctamente por CAN y permite codificación con NCS Expert sin errores.
• Sin embargo, todas las ruedas marcan 2 km/h constantes, tanto en parado como en movimiento.
• En la unidad de la caja automática (EGS) también aparecen lecturas falsas (p. ej., 16 rpm de las ruedas).
• El sistema ABS no actúa y el testigo permanece encendido.

Pruebas realizadas​

• Codificación con NCS Expert: correcta, sin errores.
• Intento de programación con ISTA-P: imposible (rechaza el módulo o muestra error de hardware).
• Desconexión individual de sensores de rueda: sin cambios, todas siguen mostrando 2 km/h.
• Verificación de alimentación, masas y línea CAN (continuidad entre DDE–EGS–ABS–cuadro): todo OK.
• El coche funciona y comunica correctamente con todas las unidades salvo el comportamiento anómalo del ABS.

Dudas e hipótesis​

• ¿Podría ser que, aun teniendo la misma referencia, el módulo Bosch 5.7 del E39 manual tenga diferente firmware interno y no sea 100 % compatible con el E38 automático?
• ¿Existe alguna forma de reprogramar completamente el firmware (no solo codificarlo) del módulo ABS Bosch 5.7?
• ¿Podría el cuadro o la EGS estar inyectando señales erróneas en la línea CAN, causando esas lecturas fijas de 2 km/h?
• ¿Alguien ha tenido este mismo síntoma (todas las ruedas marcando velocidad constante incluso con sensores desconectados)?

Cualquier orientación o experiencia similar será de gran ayuda.
¡Gracias de antemano!