Todo lo que supere 22 EUR incluido envío y demás, si viene de EEUU te lo paran fijo, con China es más fácil que cuele. Si solo hay que pagar IVA porque no supera 150 EUR, normalmente Correos al entregarte el paquete te lo cobra.
Te cobran 20 EUR porque es el coste de los trámites que hace por ti Correos ante la Agencia tributaria para liquidar los impuestos y luego llevarte el paquete a casa, es como si contrataras un agente de aduanas, también podías, ahora no sé, ir tú a barajas, hacer los trámites con hacienda personalmente y llevarte el paquete.
Con las agencias es lo mismo, ellos hacen de agente, pero no sé que costes cobraran.
La única manera de no pagar, y siempre te la juegas, es pactar con el vendedor que en los papeles de envío declare un valor del producto muy bajo, pero claro, si compras un Rolex, y el vendedor pone que vale 20 EUR, en Aduanas tampoco son tontos, y pueden asignarle un valor estimativo, pedirte factura de compra y cascarte los impuestos+multa por intento de fraude, pero vamos, si uno juega con precios razonables, o artículos difícilmente cuantificables, puedes ahorrarte al menos algo.