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Ahi pones el link de youtube que quieras descargarte, a que formato quieras que te conviertan el video, un email, y pasados unos minutos cuando te hayan hecho la conversion y este el fichero listo, te llegara por email el link de descarga.
Yo uso el DVD Video Soft Free Studio, que además de ser gratuito te permite elegir el formato en el que quieres guardar el vídeo y es muy sencillo de usar.