gerbaro
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En principio, simplemente desconectas el sensor del cubo de la rueda , y limpias la superficie del alojamiento en el cubo con un cepillo metálico, como aquí:
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Revisa si el captador o el cable presentan algún daño visible. A mitad de cable suelen llevar una clema para comprobación, la desconectas, y con un téster comprueba que llega corriente por ese cable ( sobre 12.5-12.7 v entre ambos hilos del cable ). Más o menos ésto:
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Conectas la clema, y reinstalas el sensor, observando el par de apriete ( De memoria no sé cuál es, mídelo cuando aflojes para sacarlo ). Repites la monserga en los 4 pasos de rueda, y pruebas el coche.
Si a pesar de ello persistiese el fallo, hay un sensor defectuoso, y debes averiguar cuál es para no cambiar al tuntún. Por ahí leerás con frecuencia que el modo de comprobación es midiendo su resistencia interna, con el téster en ohmios.....pero no es verdad. Sí que es cierto para los sensores inductivos, o pasivos, pero el tuyo no lo es. La mejor forma para comprobar un sensor de proximidad, o activo, es mediante un osciloscopio en paralelo con el sensor, con el coche en el elevador, el contacto dado, y girando la rueda a mano, según ves en este esquema:
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En tu taller te harán esta prueba sin problemas; pero como supongo que no dispones de osciloscopio, puedes emularlo con el polímetro de un modo sencillo.
Con el coche en el elevador, el sensor en su sitio, y el contacto dado, retrae el capuchón de caucho que cubre el captador del sensor, para exponer sus dos terminales. Con el polímetro en V-DC, conecta ambas puntas con los dos terminales del contactor, el orden da lo mismo. Gira muy lentamente la rueda con la mano, grado a grado, y comprobarás cómo el voltaje del display "salta" ( conmuta) alternativamente de 9.90 a 10.60 v, indicando que ese sensor genera y transmite una señal conmutada de aproximadamente 0.55v. Más o menos lo que ves aquí:
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Si encuentras esta alternancia en el voltaje, ese sensor está OK. Y de obtener únicamente una tensión fija, habrá que cambiarlo. Tendrás que repetir esta comprobación en los sensores de las 4 ruedas.
Los buenos sensores no son baratos, por lo que es muy interesante el comprobarlos antes de cambiarlos todos "a piñón fijo".
Ten en cuenta también que un desgaste de pastillas, o un desequilibrio entre frenos dcha-izqda, pueden alterar la lectura del giro de ruedas al frenar, y ocasionar una avería similar a la que comentas.
Y no, si circulas así, "sólo" no se va a arreglar, por desgracia.
Ya nos comentarás en qué queda todo finalmente.
Sl2.
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)
siendo pobres)
a mi cuando me dio problemas, que hace la tira de años de eso, fue frenando para entrar en una rotonda, y a baja velocidad a ver como entraba en la rotonda sin dirección, la cosa esta en que a mi me dejaba sin dirección al saltar el ABS y eso te deja a muy poca velocidad 
