Buenas
Sabeis decirme si eso es un silentblock, o es hidraulico o?, lo digo por el aceite.
Es Silentblock hidraulico

Me imagino que lo que es la goma no costara mucho pero es posible cambiarla sin cambiar todo el brazo? y con el aceite en este caso al cambiarlo se rellena o viene ya con el aceite ?
Es posible cambiar solo el soporte pero se necesita utillaje
viene con el aceite
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Eje delantero, suspensión delantera /
31 12 Brazos oscilantes y puntales, incluidos los soportes de goma /
31 12 134Sustitución del soporte de goma en el puntal de tensión izquierdo o derecho
Herramientas especiales requeridas:
Trabajo preliminar necesario:
Atención!
Marque el eslabón final con una marca perforada en el área (A).
Si el puntal de tensión ya presenta una marca de identificación con un punzón central, es necesario reemplazar el puntal de tensión.
Usando una prensa y herramientas especiales 31 3 031 y
31 3 032 , soporte de goma de presión fuera del puntal de tensión. Nota:
La herramienta especial
31 3 031 debe estar exactamente al ras con un casquillo de montaje de goma.
Nota de instalación:
Mantenga el soporte de goma y el buje en el puntal de tensión limpios y libres de grasa.
Nota:
El ojo del puntal de tensión presenta un chaflán en un lado. Presione el soporte de goma desde este lado.
Alinee el soporte de goma con la muesca en la marca de perforación (flecha) en el puntal de tensión y presiónela hacia adentro. La desviación (A) no deberá superar los ±5°.
La protuberancia (A) debe ser igual. Nota:
El gráfico muestra el enlace final derecho. La posición de instalación se invierte en el lado izquierdo.
Es factible hacerlo uno solo o es algo complicado?
Mi consejo es hacerlo en un taller que tengan los medios necesarios, es trabajoso y podemos modificar la alineacion, el tiempo no es mucho si conseguimos no modificar la alineacion
dependiendo del modelo

poco mas de media hora
Mejor cambiar las dos
Logicamente si uno esta perdiendo aceite mejor cambio por pareja, pero por la imagen no veo mayor problema, comprobar el estado del otro y si no presenta sintomas de fatiga esperar a que muestre estos sintomas, como retemblor, desgaste...
Si puedes mejor pasate por algun taller que te de su opinion y costo de la operacion, y actuar en consecuencia
Saludos