Visto que eres de "mis" islas, te cuento mi experiencia: hace ya unos años (5 aproximadamente), también con Armas, cuando traje desde Gran Canaria hasta Lanzarote mi trasto yankee con más de 60 años a sus espaldas.
El coche está para restaurar, el motor estaba colocado en su sitio, pero simplemente eso, colocado, para que viniera todo junto, pero de arrancar o moverse por sus propios medios, nada de nada.
Grúa hasta el puerto, la misma grúa se introdujo en el barco, descargó el coche, y en destino, proceso a la inversa.
No es tan complicado.
El coche va como mercancía (como todos los coches que no viajan con una persona a los mandos) y paga como tal (una pasta en comparación a ir "acompañado", en una proporción 30€ vs. 200€ aprox.).
Simplemente el personal del barco debe coordinar la maniobra para que moleste lo menos posible, pero de eso se encargan ellos, que lo habrán hecho cientos de veces, pidiéndote simplemente que la grúa esté con antelación en el puerto para cargar en cuanto sea posible, y también para descargar de la manera más ágil.
Ojo, que yo sepa, sólo se admiten coches como carga en los ferrys "tradicionales", no en los rápidos.
De esto me he enterado recientemente, ya que por mi trabajo, solemos trasladar coches casi cada día, aunque éstos si se mueven por sus propios medios y la parte carga-descarga no es un problema. (más que el hecho de que lo suben-bajan empleados de la naviera, que son muy cuidadosos ellos... entiéndase la ironía...)
Lo de embarcar la grúa con el coche encima es inviable económicamente, porque creo que se paga ambas tarifas (mercancía + vehículo con conductor) y además la compañía de grúas te va a cobrar también por el tiempo que dura el traslado en barco, en vez de sólo 2 servicios "locales", en origen y en destino.