Los bienes, derechos y obligaciones de un heredero forman la masa hereditaria (el caudal recito como lo podrás ver por ahí también).
En el testamento, el fallecido reparte el caudal de forma casi libre, pues ha de respetar las proporciones de los herederos legítimos si existen, respetando estas proporciones puede hacer legados. Un legado es dejar algo concreto a alguien especifico. Que creo que es a los que te refieres cuando dices que "no figura en el testamento", siendo que no constituye legado.
Por ejemplo, es posible dejar el piso a tal hijo o sobrino, o las monjas, el coche a tal otro, y así sucesivamente, y repartir lo que quede a tales partes (cuenta que cuando se hace testamento no se sabe exactamente qué se deja, no se sabe qué coche tendrás, ni cuanto dinero en el banco).
Si el testamento respeta las legitimas, pues se reparte según disponga.
Toda esa masa hereditaria, en conjunto hay que valorarla (se llama avalúo), y repartirla según diga el testamento, los legados y el resto según las proporciones que indique el testamento. Ese documento en el que los herederos entregan los legados y reparten el resto, pues se llama cuaderno particional o bien escritura de aceptación y partición de herencia (escritura de herencia).
La masa hereditaria (más el ajuar domestico), en la proporción que le toque a cada heredero hay que liquidar impuesto de sucesiones en la comunidad autónoma que tenía residencia el fallecido.
Y posteriormente a los registros correspondientes a cambiar los titulares o a los bancos a sacar los dineros.
El coche se valora y se le puede adjudicar en el cuaderno a un heredero concreto (a los demás se les compensa o bien con el caudal hereditario o bien con dinero), pero siempre respetando la voluntad del fallecido que conste en el testamento.
De todas formas esto es a muy groso modo, pues puede haber muchas particularidades, si es un heredero universal pues más fácil, si hay conflictos en las valoraciones pues más lio, si hay contador-partidor pues distinto, si hay bienes inmuebles pues imprescindible el notario, si hay o no hay herederos legítimos pues varia algo..... pero vamos, por lo que dices, que quieres hacer todos los tramites hasta el final, hay varios herederos, y el coche no es un legado, pues básicamente es eso, no se puede adjudicar un bien de la herencia sin adjudicar el resto (salvo el deposito provisional ese de tráfico, que es un deposito, no un cambio de titular, y no es repartir la herencia), también hay que tener en cuenta que no se puede aceptar un bien y renunciar al resto.
De todas formas, por lo que cuentas puede haber varias posibilidades, y va a depender mucho de en qué consista la herencia, si ya se ha repartido parte de la herencia, si se cogió "a las bravas" sin ningún trámite documental ni liquidación de impuestos, de los años que hayan pasado desde el fallecimiento, del riesgo que haya deudas (valorar la aceptación a beneficio de inventario), de si compensa o no compensa aceptarla y va a depender en gran medida del parentesco con el fallecido y de la comunidad en donde haya que pagar impuestos, etc.
Si no os apañáis a hacerlo tendréis que acudir a un abogado/gestoria que os ayuden con los trámites, porque aunque no son para nada dificiles en la mayoría de los casos si tienen muchos detalles a tener en cuenta, no pretendas que por mucho que te trate de explicar meterte a tramitar una herencia sin tener un mínimo de conocimientos.
No confundas lo que es hacer el cambio de titular por adjudicación de herencia en la D.G.T.
http://revista.dgt.es/es/tramites/2017/1215-Herencia.shtml#.YA8M4S0rwgo que es un cambio de nombre similar (en resultado igual) a una venta, con lo que es una anotación de uso y custodia mientras se adjudica la herencia, en cuyo caso el titular del vehículo sigue siendo el fallecido.
