Te acompaño en el sentimiento.
Cuando se obtiene alguna exención y/o reducción impositiva al comprar un vehículo a nombre de un minusválido el vehículo queda automáticamente vinculado a esa persona. Quiere esto decir que o lo utiliza él o sus familiares llevándolo a él dentro.
Me consta que matriculaciones como la que comentas se están auditando por hacienda para sancionar y cobrar, que están muy faltos.
Tanto mi padre como mi madre tienen minusvalías con movilidad reducida en el caso de mi madre. El coche de mi madre tiene que utilizarse para el desplazamiento de ella o su transporte a clínica o domicilio.
Tu caso es algo más susceptible de ser auditado. En cuanto se notifique la defunción, hecho que se hará con la declaración de la renta próxima, Hacienda sabrá que tu padre ha fallecido y no se si se generará alguna alerta al respecto.
El sujeto pasivo del impuesto de matriculación e IVA del vehículo era tu padre, al no estar él sois sus herederos los que haréis frente al pago de los impuestos que no se pagaron incluyendo recargo (sanción) e interés por el tiempo que ha transcurrido desde que se liquidó el impuesto hasta que te pillen.
Desconozco si al ser por fallecimiento no se pagan los recargos, creo que sí, pero pregunta en la delegación de Hacienda más cercana.
En cuanto a lo que te han comentado que no pasa nada, ojo. Si tienes un siniestro gordo con el coche, que implique juicio, daños personales ... te puedes buscar la perdición. Lee tu póliza. Es de obligado cumplimiento notificar a la aseguradora, por lo menos en la mía, cualquier cambio sustancial personal del titular, en este caso fallecimiento.
Te recuerdo que el tomador, asegurado, propietario tiene más implicaciones fiscales, responsabilidades, penales de las que a simple vista te pueda parecer.
Un saludo y espero haberte aclarado algo.